音乐剧起源可以追溯到十九世纪的轻歌剧（Operetta）、喜剧（Comedy）和黑人剧（Minstrel Shows）。
早期发展史
在17世纪~18世纪的欧洲，音乐成了人们用来表达思想和感情的有力工具。在欧洲，各种各样的音乐都得以茂盛发展，出现了清唱剧和歌剧。但华丽或庄严的歌剧或清唱剧并不能完全满足观众，于是出现了被称之为“居于杂耍和歌剧中间”的艺术形式。
历史上第一部“音乐剧”是约翰·凯的《乞丐的歌剧》（The Beggar's Opera），首演于1728年伦敦，当时被称为“民间歌剧”，它采用了当时流传甚广的歌曲作为穿插故事情节的主线。
美国娱乐
19世纪，城市在美国纷纷建立，音乐剧随之繁盛起来，它们以城市观众为对象，出现了轻歌舞剧（vaudeville）及其更为粗俗的姐妹剧种———滑稽表演（Burlesque）。
快乐的少女
1893年曾经活跃一时的英国人琼斯完成了一部后来载入史册的音乐剧《快乐的少女》，在伦敦王子剧院首演时激起观众狂热反响。剧情故事生动连贯，舞蹈演员即是剧中人物，采用相关的舞蹈动作和话剧式的丑角说白，清晰叙述了这些演员如何千方百计跻身于贵族社会的故事。
20世纪初
进入20世纪，欧洲的作曲家给美国带来的一种小歌剧形式。由于多年来受到欧洲歌剧如吉尔伯特和苏利温的英国喜歌剧，加上其他的天才如约翰·斯特劳斯的维也纳小歌剧，
奥芬巴赫的法国轻歌剧等的影响，使观众自动地有了一套评判音乐好坏的标准，而且也影响了观众的欣赏口味。有意味的情节，优美的音乐和文雅的歌词成为编创者追求的目标。
现代
在1960年代中期至1970年代，前卫剧场的观念渗入主流作品；摇滚乐、社会变迁丰富创作的素材，欧陆作品进口美国，百花齐放。
20世纪60年代，甲壳虫和摇滚乐由英国冲向世界，各国音乐剧作曲家对这股不可抗拒的力量由抵制逐渐转向吸收，英国的韦伯率先在《耶稣基督万世巨星》（Jesus Christ Superstar)这部以古老的圣经故事改编的内容沉痛、主题严肃的音乐剧中采用了轻音乐及摇滚乐，
使之具有了现代感，歌曲变得活泼，通俗、易于演唱。在配器上也打破了管弦乐的严格限制，将电声乐器引入音乐剧，从而加强了它的时代感和表现力。
音乐剧的特点可以分为音乐的特点跟舞蹈的特点：
一、音乐的特点
戏剧性
为了表现舞台故事而创作的有关音乐，常常综合了多种形式、多种风格，特别是常常把歌剧、轻歌剧和爵士乐整合为一个有机整体。与歌剧使用美声唱法不同，音乐剧是真声演唱，有宽广的情感表现空间。音乐剧与大歌剧相比较，大歌剧受完整音乐形式的制约，而音乐剧有更多戏剧形式的优势，矛盾冲突尖锐复杂、悬念不断，且紧紧围绕戏剧情节的发展强化戏剧张力，节奏紧凑 。
现代性
在音乐方面，不再坚持美声唱法，而是用符合当代观众需求的唱法。所以，早期有爵士乐为主的音乐剧，后来有摇滚乐的音乐剧，有乡村音乐的音乐剧，总之，风格是非常现代行的 。
多元性
音乐不拘一格，不受任何公示化模式的束缚，音乐传统有爵士、摇滚、乡村音乐、迪斯科、灵魂乐，也有大混合式的作曲；有偏向歌剧的，偏向轻歌剧的，还有时事秀。
国际性
随着时代的发展和全球文化交流的不断增强，音乐剧中的音乐也比以往更具备了国际性的特点。许多作品不仅在对过去音乐的传统创作进行了创新，更大胆地引入了许多异域音乐元素，这愈加使得音乐剧成为一门兼容并蓄的艺术。
市场性
市场是检验音乐优劣的试金石。音乐只有在市场中经受住考验，才能够真正地在民间流传，也才有资格跻身音乐剧的范本行列。同时，正因为音乐具备市场行的特点，所以也可以用它的这个特点，通过观众对于音乐的喜爱转变为对整部剧作的支持和认同]。
二、舞蹈的特点
广泛性
不再用传统的音乐舞蹈和简单的舞台技术。在舞蹈方面，不只是过去美国式的踢踏舞，不光有芭蕾舞动作，还有体操式的舞蹈动作和其他很多现代舞蹈语汇。事实上，很多的现代舞蹈创作都起源于音乐剧。欧洲音乐剧的舞蹈语汇，大致来源于：其一是芭蕾，其二是踢踏舞，其三是非洲和拉丁美洲民间舞，其四是爵士舞蹈，其五是欧美代表性民间舞，其六是流行舞。这六种舞蹈去成份进入音乐剧，应该说在广度和深度上各不相同。
戏剧性
舞蹈被设计为剧情的有机组成部分，已经成为推动剧情发展，与音乐互为呼应的重要表现形式。舞蹈演员竭力表演各种现代舞种（如爵士舞、现代舞、踢踏舞与拉丁舞等等）。一部音乐剧有的有大段舞蹈，有的将舞蹈融化在歌曲演唱的表演中，无论怎样都会使观众觉得不像欣赏古典芭蕾那样看玻璃罩里的艺术品，而是自己的身体在被召唤被调动，舞蹈或动作语言是观众能看懂、喜欢的种类，没有距离感。
音乐剧和歌剧的区别如下：
音乐剧不像歌剧那样追求高难度的歌唱技巧和戏剧性的表现力。在歌剧中，舞蹈经常作为一种穿插性，色彩性的因素使用。在音乐剧中，舞蹈是一种极为重要的表现手段。音乐剧属于传统型，讲究情节的连贯性。讲究快节奏，善于营造紧张度，舞台追求热烈火爆。
